Salut Luftoto :-)
J'ai aussi un Frontera Sport, et ce comportement ne m'étais pas inconnu !
Le poids du Front, même en version sport 2.0 est loin d'être négligable (le mien pèse 1816 kg), ce qui en toute logique ne permet pas un comportement digne d'une Audi TT rivée à la route.
Celà dit, il y a quelques trucs à effectuer pour retrouver un comportement "normal" :

Les amortisseurs, point faible des Frontera. Ceux d'origine sont de mauvaise qualité, je les ai remplacés par des Monroe Gaz Adventure et l'amélioration à été très significative.

La géométrie, le train avant à souvent tendance à pincer au fil des kilométres (usure sur les flancs extérieurs des pneus AV) ; l'adhérence ne se fait plus sur la totalité du pneu.

Le réglage du jeu dans la direction, à effectuer en général tous les 50 000 km (en fonction de l'utilisation), tout simple : tourner la petite vis sur le boitier, en dessous du réservoir de liquide de lave glace.

Les pneus, ceux que tu as sont de bons pneus, mais la pression est-elle scrupuleusement respectée ? (0,5 bars de + ou de - changent radicalement le comportement).
Par contre ta monte pneumatique ne me semble pas être correcte : sur le Sport >96 c'est 235/70R16 ou 255/65R16... Les tiens me semblent un peu bas. (A confirmer).
Si tout ça est Ok, alors n'oublie pas que malgré sa polyalence route/TT, le Frontera reste un vrai 4x4 qui repose sur un châssis plus proche de celui d'un camion que d'une Clio !
PS : Je confirme à 100% les dires de DomDom, le déséquilibre ne témoigne pas de l'usure générale des 4 amortisseurs, mais simplement de la différence entre le droit et le gauche, si les 2 sont morts il n'y a donc pas de déséquilbre !
Petit test : combien la caisse de ton Frontera fait-elle de rebonds quand tu plantes un coup de frein ? Si tu as plus d'un rebond, hop on change les amortisseurs !